Resumo do Trabalho

Atividades em locais distantes ou que sejam arriscados ou nocivos à saúde humana podem ser realizadas por um robô teleoperado. Nesse caso, o robô é capaz de agir com certo grau de autonomia de modo a manter sua própria integridade enquanto obedece aos comandos de alto nível enviados pelo operador. Nesse contexto, o presente trabalho apresenta montagem, modelagem matemática, projeto de controlador e programação de um protótipo de robô estilo SegWay, que é capaz de se manter em equilíbrio enquanto obedece a comandos de movimentação enviados por um operador remoto. Um controlador de realimentação de estados recebe informações de um giroscópio e um acelerômetro, além do comando de movimentação do operador remoto, e gera referências de velocidades para as rodas do robô. Experimentos de laboratório comprovam que o sistema implementado é capaz de manter o robô em equilíbrio, mesmo na presença de distúrbios e durante a transição de movimentação em planos com diferentes inclinações.