Resumo do Trabalho

Robôs Seguidores de Linha são robôs autônomos que tem a finalidade de seguir um trajeto descrito por uma linha desenhada sobre uma superfície de cor contrastante com a cor da linha. Em competições, vence o robô que finaliza o percurso em menor tempo seguindo o trajeto completamente. Com base nisso, foi desenvolvido um robô seguidor de linha e seu software utilizando a plataforma Arduino e controle com algoritmo PID, visando obter um melhor desempenho e mais precisão comparado ao método ON/OFF, que é muito impreciso quando a velocidade do robô é alta e as curvas são acentuadas. No sensoriamento da linha foi utilizada uma barra de sensores de refletância por infravermelho (IR). O software foi desenvolvido na linguagem C. Os parâmetros referentes ao PID foram ajustados através do método de tentativa e erro. Os testes foram feitos utilizando a técnica ON/OFF no robô, em seguida, foi utilizado o controle PID, levando em consideração o desempenho e o tempo para fazer todo um percurso, que fo