Resumo do Trabalho

Este artigo tem como objetivo mostrar o desenvolvimento de um projeto de robótica a partir do método de camadas focando-se nas camadas eletrônica e computacional. Na camada eletrônica é apresentado os sensores utilizados, a placa de controle e o circuito que permite a inversão do sentido de rotação do motor. Quanto à camada computacional, é apresentado o método utilizado para realizar o planejamento de velocidade e direção do robô, que será o campo potencial. Este método de planejamento de caminhos pode ser utilizado tanto em ambientes estáticos quanto completamente dinâmicos. Neste trabalho o ambiente é parcialmente dinâmico, pois é considerado que o alvo está em movimento enquanto o obstáculo está estático. Para demonstrar a eficiência deste método de planejamento de caminhos, foi realizada uma simulação no softwa re MATLAB.