Resumo do Trabalho

Neste artigo, será estudado a otimização do erro de deslocamento de um manipulador robótico com 1 grau de liberdade num espaço Cartesiano, aplicando conceitos de cinemática direta, com intuito de modelar suas características. As ordenadas de deslocamento em função do ângulo de deslocamento das juntas resultam na posição desejada do órgão terminal com relação ao sistema de coordenadas de referência. A otimização do erro envolve equações lineares que podem ter múltiplas soluções. A cinemática é divida em direta e inversa, onde a direta é responsável em determinar, a partir, dos valores dos ângulos de cada elemento do robô, a posição e a orientação da garra do robô, enquanto a inversa é responsável em determinar, a partir de uma posição no espaço um conjunto de valores de ângulos que os elementos devem ter para o robô alcançar o ponto desejado. Este trabalho apresenta a aplicação para determinação dos pontos críticos de deslocamentos em função de um ângulo.