Resumo do Trabalho

Os robôs seguidores de linha compõem uma das mais significantes modalidades nas competições de robótica. A distribuição dos sensores infravermelhos, que detectam a linha na pista, traz um grande impacto no desempenho do robô e sua confecção tende a ser determinada por fatores não-técnicos, ou seja, apenas pela experiência dos projetistas. Dessa forma, para auxiliar neste problema e fornecer uma base teórica a comunidade acadêmica, esse artigo realiza um estudo comparativo sobre arranjos existentes na literatura, como os modelos linha, matriz, e algumas variações dessa última, arco e triângulo. Utilizou-se o software CoppeliaSim para construção dos modelos, e a simulação do seu comportamento físico foi realizada em conjunto com o MATLAB, tendo o intuito de otimizar o controle dos robôs e processamento de dados. Com isso, o estudo foi capaz de analisar a atuação dos modelos e sua eficiência, estabelecendo assim um bom indicativo, ao demonstrar a prevalência do arranjo em matriz em relação aos outros modelos, através de um controle proporcional-derivativo convencional.