Resumo do Trabalho

A robótica móvel é tida como referente aos robôs que se movem, seja em meio terrestre, aéreo ou aquático. Um robô pode ser definido como um sistema autônomo que existe no mundo físico e pode sentir seu ambiente - através de diversos tipos de sensoriamento - e agir sobre ele para alcançar seus objetivos. Este trabalho busca o desenvolvimento de um controlador para um RMR (Robô Móvel sobre Rodas) não holonômico utilizando controle robusto para o problema de rastreamento de trajetória, voltado a realização de desafios de competições de robótica. Foram empregados kits educacionais Lego EV3 para a construção do RMR, junto a linguagem de programação Java para o desenvolvimento do controlador, por meio da máquina virtual embarcada Lejos. Diante dos experimentos foi possível observar o comportamento do erro e das parcelas do controle PID, além de compreender os momentos em que cada uma atua. Ao fim da execução do projeto espera-se a conclusão do projeto de um RMR e seu respectivo sistema de controle, com locomoção autônoma, capaz de superar alguns dos desafios de competições nacionais de robótica educacional.