Resumo do Trabalho

Muitos problemas no dia-a-dia podem ser resolvidos com a programação e a automação. Porém, alguns problemas necessitam de mais do que sensores analógicos e digitais para que possam ter uma solução mais precisa. Nessa situação, pode-se optar por utilizar técnicas alternativas, como o processamento de imagem. A equipe escolheu essa técnica para resolver um dos desafios propostos pela Olimpíada Brasileira de Robótica (OBR). O processamento de imagem é embutido em um robô móvel, para que ele seja capaz de capturar as esferas do desafio. Essa técnica, no entanto, normalmente precisa de calibragem, que pode se tornar um processo exaustivo, devido à quantidade de parâmetros e variáveis inclusas. Diferentes condições do ambiente, iluminação, e eficiência do algoritmo também são fatores que podem ter um grande impacto no resultado. Optou-se então por utilizar um algoritmo genético para realizar essa calibragem. Este trabalho descreverá o processo, desde sua teoria, até sua implementação e resultados. Foram utilizados um celular para obtenção de imagens e, um Raspberry Pi para o processamento de imagens e evolução do algoritmo genético. O algoritmo foi escrito na linguagem de programação C++.