Resumo do Trabalho

Este trabalho tem como objetivo propor uma solução ao desafio da Olimpíada Brasileira de Robótica (OBR), no que diz respeito ao resgate das esferas presentes na Sala 3. Com a utilização de visão computacional, as esferas são localizadas através da análise das imagens adquiridas por uma câmera. Após adquiridas, as imagens passam por diversos procedimentos para torná-las ótimas para o processamento que retornará o resultado desejado. Foram utilizados a câmera de um celular para o recebimento das imagens, o computador de placa única Raspberry Pi com o Sistema Operacional Raspbian e a biblioteca OpenCV para o processamento e demonstração de resultados ao usuário. Também foi utilizado um bloco de processamento Lego EV3 com a plataforma LeJOS para controle do robô. A comunicação entre os dois componentes é por meio de WiFi, processo no qual o celular funciona como ponto de acesso e Raspberry Pi como cliente, estabelecendo uma rede local entre os dois, independente de Internet. A visão computacional se caracteriza como uma abordagem diferente, pois a maior parte das soluções utiliza-se sensores de distância, como o ultrassônico. O resultado foi satisfatório, embora houvesse um pouco de ruído, o que não teve um impacto muito grande no processo.