Resumo do Trabalho

Este trabalho tem como objetivo a construção de um robô capaz de, futuramente, participar da OBR utilizando-se plataforma de hardware/software aberta. A cada ano são desenvolvidas e ensinadas novas funcionalidades do robô, sendo que, neste ano, foi incluído sensor ultrassônico fixo para detectar obstáculos e foram programadas as seguintes rotinas: 1) interfaceamento do sensor ultrassônico, 2) controladores PD de posição angular de cada roda e, 3) geração das trajetórias para desviar de obstáculos. Desta forma, o robô seguidor de linha que detecta e desvia de obstáculos caracteriza-se pelo acionamento diferencial cujo controle, no modo desvio de obstáculo, é realizado por meio de quatro malhas fechadas de controle, sendo duas malhas PI para o controle de velocidade e duas malhas PD para o controle de posição angular de cada roda, de maneira individual. Assim, utiliza-se um gerador elementar de trajetória para comandar o robô para que este abandone a linha, desvie do obstáculo e retome a linha em seguida.