Resumo do Trabalho

Resumo:Este trabalho tem como objetivo oferecer um meio portátil de verificação das peças de um robô seguidor de linha de baixo custo para utilização em evento de robótica. Muitas competições de robótica exigem dos competidores a construção e programação de robôs autônomos que devem executar uma determinada tarefa e/ou percorrer um determinado percurso sem a interferência humana. Dessa forma acredito que o desenvolvimento de um instrumento portátil de fácil utilização e baixo custo possa contribuir tanto para a organização para que seus participantes dando a garantia de igualdade de condições e garantindo o fair play nas competições. Para realização deste trabalho, foi desenvolvido ao longo de 03 meses toda a infraestrutura desde moldagem até a execução. O projeto permite não só a detecção de falhas nas peças e componentes mas a garantia de que ao criar o circuito as peças que serão utilizadas estão funcionando. Outro diferencial do instrumento é a opção de alternar o funcionamento tanto como dos led. Esse equipamento futuramente poderá ser aperfeiçoado para detecção de outras formas. Espero dessa forma poder contribuir com um novo aliado para os juízes de competições. Palavras Chaves: Robótica, , Testagem de Emissor e Receptor, Seguidor de linha. Etapas apara a confecção do experimento material eletrônico necessário: - 3 ou mais pilhas - 2 Transistores - - 2 leds brancos de alto brilho - 2 sensores LDR - fios - protoboard - 2 motores iquais (mesma voltagem) -Este é um seguidor de linha básico que envolve apenas conhecimentos de eletrônica. Não há necessidade de utilizar a placa de Arduino. sensor de luz A cor de um objeto tem relação com a luz que este reflete. sendo assim uma árvore é verde porque ela reflete apenas a cor verde enquanto as outras são absorvidas, já a linha da pista é preta porque nenhuma cor é refletida, ao contrário do restante da pista que é branco porque todas as cores são refletidas. o sensor utilizando o princípio da reflexão podemos construir um sensor que diferencie a linha do resto da pista. Então precisamos de um dispositivo que seja sensível a variação luminosa, para isso podemos empregar o LDR, este componente varia sua resistência de acordo com a luminosidade, quanto maior a luminosidade menor sua resistência. Para entender melhor o funcionamento do sensor podemos comparar o sensor a um motorista. Um motorista cruzando uma estrada durante a noite precisa ligar o farol para enxergar melhor a pista, para se manter na estrada ele se guia pelas faixas marcadas no asfalto. O asfalto é escuro e as faixas são claras, portanto fica fácil que o motorista identifique as faixas e saiba para onde ir. Já no seguidor acontece o mesmo porém ao invés de faróis e um motorista temos leds e LDRs, quando o sensor está sobre uma superfície escura, pouca luz é refletida para o LDR elevando sua resistência, já em uma superfície clara, muita luz é refletida reduzindo a resistência do LDR. OBS: é importante cobrir a lateral do LDR para que a luz externa não interfira, é desejável que apenas a luz do led refletida pela pista chegue ao sensor. O transistor O transistor é um componente essencial hoje em dia, sem eles não teríamos diversos equipamentos como celulares, TVs, computadores entre outros. Nesta aplicação o transistor será utilizado como uma chave que irá ligar e desligar os motores quando necessário. A criação deste pequeno circuito utilizando o protoboard facilitará a testagem dos componentes para a construção do seguidor de linha sem a utilização da placa de Arduíno para a competição da OBR 2018. Funcionamento O seguidor possui dois sensores que interagem diretamente com os motores. Neste sistema os motores só atuam em dois estados, ligado e desligado. Os motores estão sempre ligados a não ser quando um dos sensores são postos sob a linha, nestes casos os respectivos motores são desligados para que o robô possa voltar a se perfilar com a linha. Frente: Com os sensores fora da linha, os motores são acionados. Os motores ativos impulsionam o robô para frente. Curva para direita: Quando o sensor da direita está sob a linha, o motor da direita para de receber energia, já o lado esquerdo continua com o motor ativo, pois o sensor não está sob a linha. Com apenas o motor esquerdo ativo o Robô tende a mudar a trajetória, se encaminhando para a direita. Curva para esquerda: Quando o sensor da esquerda está sob a linha, o motor da esquerda para de receber energia, já o motor direito permanece ativo. Com apenas o motor direito ativo o Robô tende a mudar a trajetória, se encaminhando para a esquerda. O Circuito Como já dito antes o sensor de linha aciona o transistor que por sua vez aciona o motor. O Motor é acionado quando o transistor entra em saturação, neste estado existe corrente fluindo da base para o emissor, a chamada corrente de base. Para que haja esta corrente a tensão na base não pode ser inferior a tensão Vbe(sat) do transistor em questão. Na saturação a corrente de coletor se eleva. No circuito quando o LDR é iluminado sua resistência diminui, por consequência a corrente It aumenta, fazendo com que, a tensão Vbe (tensão entre a base e o emissor) se eleve, e assim o transistor entra em saturação acionando o motor. Este projeto de baixo custo favorece e oportuniza a competidores que queiram participar sem a utilização da placa de Arduíno.