Resumo do Trabalho

Este trabalho apresenta alguns métodos de ?acionamento de motores?, atuadores, e componentes eletrônicos. Durante, o andamento da pesquisa foram utilizados recursos de programação e técnicas de sistemas de controle, como por exemplo, o algoritmo Proporcional, Derivativo e Integrativo - PID, do inglês, Proportional, IntegralDerivative. O motivo de escolher a Plataforma Arduino para programar o kit de robótica, foi sua interface amigável, familiaridade com a linguagem de programação C/C++ e a ampla gama de aplicações na eletrônica como o uso de: sensores, motores elétricos, LEDs, chaveamento de transistores, entre outros. A proposta de trabalho foi realizar acionamento de motores e desenvolver um tutorial no final da pesquisa destacando no seu final os códigos fontes mais complexos utilizados para manipular os motores. Foram realizados acionamentos elétricos com servomotores, durante a fase de testes de validação com o kit robótico; que montado estruturam um carro robótico. Durante os testes o carro robótico foi capaz de seguir trajetórias simples a partir de comandos pré-definidos com base na geometria, e trajetórias compostas por trechos contendo curvas complexas. Para realização deste projeto foi necessário utilizar recursos (bibliotecas, funções, rotinas, outros) próprio da linguagem de programação da plataforma Arduino. Esses materiais encontram-se disponíveis, tanto no portal oficial do fabricante do software, quanto em vários portais e blogs de representantes da comunidade do Arduino, e de instituições de ensino. A programação foi feita na linguagem do Arduino e implementada em blocos específicos compondo um conjunto de funções, que trabalham ordenando ações quando chamadas dentro do ?loop?. Após vários ensaios para produzir um código fonte baseado no método de controle PID, obteve-se grau de precisão satisfatório. Os desvios verificados foram causados pela perda de carga da fonte de alimentação. Porém, aumentando a quantidade de sensores na matriz sensorial de três para um total de cinco, provavelmente, tal desvio poderia ser minimizado, quando a eficiência da bateria atingisse níveis mais baixos de tensão. No desenvolvimento deste trabalho foi possível obter conhecimentos de suma importância para execução de atividades na engenharia e áreas afins no ramo de programação.