Resumo do Trabalho

Este trabalho tem como objetivo a construção de um robô e o preparo de uma equipe para, futuramente, participar da OBR ? Olimpíada Brasileira de Robótica utilizando-se plataforma de hardware/software aberta. A cada ano são desenvolvidas e ensinadas novas funcionalidades do robô: Em 2015, foi feito um robô seguidor de linha analógico; em 2016, o seguidor de linha foi transformado em digital; em 2017, foi introduzido o controle PI de velocidade individual para cada roda; e, neste ano, foi abordado o controle PD de posição. Desta forma, o robô seguidor de linha com controle PD digital de posição consiste de um robô de acionamento diferencial cujo controle é realizado por meio de três malhas fechadas de controle, sendo duas malhas PI para o controle individual de velocidade de rotação de cada roda e uma malha PD para o controle da trajetória. Como resultado, comparou-se o desempenho do robô de 2017 (com controle on-off de posição) com o desempenho do robô atual (com controle PD de posição), obtendo-se um aumento de velocidade média em 175% e um aumento de autonomia em 179%.