Resumo do Trabalho

Este trabalho aborda o problema de Localização e Mapeamento Simultâneos em ambientes estruturados, utilizando um robô móvel equipado com sonares, bússola eletrônica e encoders. O método proposto, denominado de LMS-H (Localização e Mapeamento Simultâneos - Híbrido), faz uso de duas formas de representação do ambiente: Mapa de Ocupação em Grade e Representação Contínua. O Mapa de Ocupação em Grade divide o ambiente em pequenas partes iguais, classificando-as em ocupadas ou vazias. Já a Representação Contínua utiliza retas para representar os planos detectados, formando um mapa em duas dimensões. Cada reta do mapa é considerada um marco. A posição do robô é atualizada via Filtro de Kalman Estendido. Comprovou-se a eficácia do modelo em uma simulação computacional em um ambiente virtual. Utilizando um protótipo desenvolvido com a plataforma LEGO Mindstorms foi realizado ainda outro experimento em um ambiente real. Os resultados obtidos comprovaram a eficácia do modelo proposto.