Resumo do Trabalho

Este artigo descreve o trabalho desenvolvido sobre um braço robótico construído com o kit LEGO®, o NXT SCARA, numa aplicação de controle de um plotador xy. Apresentam-se o as etapas de desenvolvimento para a melhoria do controle de posição do braço. As etapas de desenvolvimento abordadas incluem um estudo teórico sobre o manipulador SCARA, modificações mecânicas e paramétricas necessárias para melhorar o desempenho do sistema de controle, um estudo sobre os controladores P e PID, o desenvolvimento de novas trajetórias, a implementação do controlador PID e, finalmente, uma comparação de desempenho entre os controladores P e PID.