Resumo do Trabalho

Este trabalho apresenta um sistema para controle e correção da orientação de um robô móvel com drive Ackermann feita por uma Rede Neural Artificial utilizando algoritmo de visão computacional como treinamento. O treinamento da rede é feito online utilizando a imagem recebida pela câmera para se obter o erro de orientação do robô móvel. A rede neural produzirá uma saída a partida imagem recebida por meio da câmera utilizada como entrada, a saída é introduzida no controle do drive Ackermann do robô móvel. A seguir o erro de correção, ou seja, o erro da saída da rede neural, que é a diferença entre a saída da rede e a saída desejada pelo algoritmo, é utilizada para ajustes dos pesos da rede por backpropagation, usando o gradiente do erro.