Resumo do Trabalho

Atualmente, uma das mais importantes aplicações da robótica está direcionada ao aperfeiçoamento de sistemas envolvendo braços robóticos. A interpretação dos dados de sensores e a geração de estratégias de movimentos inteligentes em tempo real constituem um dos atuais desafios no controle do movimento programado de dispositivos robóticos. Baseado nessa tendência, este trabalho consiste no desenvolvimento de um sistema que unifica um manipulador robótico (SCORBOT-ER 4u) com técnicas de visão computacional e redes. O sistema é capaz de fazer a seleção de mangas por niveis de maturação separando as frutas verdes da maduras e as maduras das que já estão em estagio avançado de maturação. Depois de conhecidas essas características, o braço robótico deverá capturar a manga. A posição final (posição em que a fruta será colocada) será definida por técnicas de inteligência artificial. Os resultados obtidos foram satisfatórios, pois alem de identificar peças coloridas vara validar a obtenção da coloração por imagem o sistema também permitiu a seleção da manga por estado de maturação a partir de padrões RGB, sem apresentar erros de identificação, comprovando seu alto grau de confiabilidade e validando o projeto.