Resumo do Trabalho

O objetivo desse trabalho foi desenvolver uma plataforma móvel, baseada na configuração diferencial, voltada para a aplicação de técnicas de controle. Na etapa de projeto foi definido o uso dos seguintes sensores para a estimação da pose do robô: acelerômetros, bússolas e encoders magnéticos rotacionais acoplados às caixas de redução dos motores. Com relação à percepção do meio, foram utilizados sensores ultrassom e um sensor CCD com recursos tilt e pan. Para o processamento das variáveis e microcomputador Raspberry Pi3, para o condicionamento dos sinais. Devido a necessidade de realizar a leitura dos encoders, foi adicionado um microcontrolador PIC. A comunicação dos diversos periféricos se dará através do protocolo I2C. Como resultado, obteve-se a plataforma móvel descrita no presente artigo, além de modelos 3D compatíveis com o robô.