Resumo do Trabalho

Este artigo apresenta o desenvolvimento, testes e resultados de um algoritmo a ser usado no planejamento de caminho para robôs móveis autônomos em ambientes desconhecidos. Nas simulações realizadas, utilizou-se um mapa com representações de obstáculos fixos e coordenadas inicial e final previamente estabelecidos. Assim, o algoritmo deve obter como resultado um caminho livre de obstáculos interligando os pontos de partida e destino. O código foi implementado em Python, utilizando a biblioteca de processamento de imagens OpenCV. O algoritmo foi testado por meio de simulações, gerando rotas gráficas na imagem através da OpenCV. Para as situações simuladas o algoritmo se provou eficaz em alguns casos, falhando em configurações específicas.