Resumo do Trabalho

A odometria é um dos meios de localização de robôs moveis mais utilizado, pela sua alta taxa de amostragem e o custo baixo de implantação, porém possui erros que necessitam de ser mensurados, devido a sua forma de incrementação de dados. Foi desenvolvido um robô para realização dos testes e os experimentos foram divididos por forma de direções e distancias e depois plotados em gráficos. Este trabalho irá primeiramente analisar os resultados do comportamento da odometria na trajetória retilínea e curvilínea e mostrar que na trajetória de retas os erros são menores. E ainda apresentar as regressões dos erros da odometria de forma que se possa estima-los através de uma função, e entre as várias funções analisadas, sendo elas: do primeiro, segundo, terceiro grau e por partes, e concluir que a melhor a ser implantantada no estudo do robô em questão será uma função por partes.