Resumo do Trabalho

Este artigo objetiva a comparação de desenvoltura entre um seguidor de linha linear e um seguidor de linha proporcional-integrativo-derivativo implantados no mesmo robô. Tal robô executará as provas práticas da Olimpíada Brasileira de Robótica de 2017 com o seguidor que obteve melhores resultados. O conceito do seguidor linear se baseia na aplicação de uma correção constante, cujo sentido é calculado de acordo com o sensor que detectou o erro. Já o seguidor proporcional-integrativo-derivativo proporciona, de maneira mais dinâmica, a condução de praticamente qualquer robô por uma pista indeterminada, seja ela retilínea, curvilínea, regular ou irregular, apesar de seu custo computacional maior. Isso ocorre porque esse tipo de seguidor se utiliza de modelagem matemática, através de funções lineares, integrais e derivadas funcionando em conjunto numa mesma máquina para determinar correções com base na dinâmica da própria pista. Além da parte computacional, foi utilizado um conjunto de peças LEGO® para estruturar o objeto de estudo com mecânica adequada às análises e um controlador eletrônico para que o robô pudesse perfazer a pista proposta de maneira autônoma, com comandos escritos na linguagem de programação Java e ampliados pela biblioteca específica leJOS, que possui comandos estritamente relativos a robôs LEGO® Mindstorms.