Resumo do Trabalho

O trabalho proposto visa descrever a aplicação de um sistema de controle servo visual em um manipulador robótico KUKA KRC5. A partir da imagem de um objeto definido, fora extraída as características que o identificasse, no caso as extremidades do objeto. E com posse dessas características foi definida uma lei de controle, no qual corrige a ação do braço articulado até que a imagem real alcance as características desejadas. A ação de controle proporcional foi implementada no controlador, e sua análise de comportamento no sistema mostrou um desempenho satisfatório no deslocamento do robô.