Resumo do Trabalho

O robô seguidor de linha com controle PID digital de velocidade consiste de um chassi de acrílico com três rodas, sendo duas ativas e com encoders de vinte furos cada. Todo o controle do robô foi programado em C em uma placa ARDUINO, sendo que a interface com os motores foi por um circuito integrado L298 com dois choppers de quatro quadrantes (ponte H), e a interface com os sensores foi feita por circuitos com amplificadores operacionais. Com isto, o robô autônomo é capaz de seguir uma linha preta em um fundo branco e manter sua velocidade constante mesmo em terrenos íngremes, tanto na subida quanto na descida. O software apresenta três camadas: A primeira faz a interface direta dos sensores e dos motores; numa camada intermediária foram programadas funções de controle proporcional e integrativo em malha fechada de velocidade do eixo das rodas; e, por último, temos a camada onde se interpreta as informações dos sensores e se estabelece os valores de referência de velocidade.