Resumo do Trabalho

O trabalho consiste no desenvolvimento de um sistema robótico para inspeção de linhas subterrâneas de energia, utilizando o sistema computacional para a criação, visualização e controle de hiperambientes TOOGLE-MIDDLEWARE. A proposta utiliza o software Blender 3D para a visualização e simulação física do ambiente criado, a plataforma open-hardware Arduino para os nodos sensores e atuadores que compõem o hiperambiente, o sistema operacional robótico ROS para a comunicação entre as diversas partes do sistema, além de técnicas de realidade virtual com estereoscopia aplicadas a um ambiente de imersão 3D. A estrutura mecânica utilizada no desenvolvimento do robô real e simulado é a do robô TATUBOT. Foram realizados testes com a estrutura e atuação do robô em ambiente real controlado, onde foram avaliados o seu desempenho quanto à navegabilidade, percepção e comunicação. Os resultados foram promissores, validando a proposta.