Resumo do Trabalho

Este trabalho tem como objetivo planejar a velocidade e o caminho percorrido pelo robô de forma a alcançar o seu alvo no menor tempo possível. O planejamento da velocidade é determinado a partir das velocidades relativas entre o robô e o alvo assim como a partir das posições relativas entre ambos. Este trabalho será utilizado para determinar a velocidade e o posicionamento de um robô da categoria sumô, o qual tem por finalidade empurrar o seu oponente para fora da arena onde se encontra, sendo que esta é uma superfície plana negra com as bordas brancas, sendo que o robô deve detectar estas bordas com a finalidade de evitar a sua saída da arena, portanto, durante a determinação da trajetória e da velocidade, será considerado que as bordas serão o obstáculo e que estarão em estado estacionário e o robô oponente será o alvo em movimento. As simulações a serem executadas serão utilizadas para comprovar a efetividade da proposta a ser analisada.