Resumo do Trabalho

A indústria naval no Brasil cresce com o aumento do comércio e da atividade petrolífera. Com isso, há necessidade de simulações para estudar novas formas de operação, equipamentos e sistemas embarcados, boa parte das quais hoje são feita em tanques de ondas. O presente trabalho aborda o controle de manipuladores paralelos, para utilizá-los como simuladores alternativos e mais baratos a esses tanques. O equipamento utilizado é um manipulador denominado plataforma Stewart conectaas a uma unidade PXI, provida de software LabView. A escolha desse manipulador advém de sua capacidade de lidar com grandes cargas, versatilidade precisão de posicionamento e movimentação em 6DOF, análogos aos movimentos de um navio. Dentro desse artigo é apresentado o controle de posição e orientação de uma plataforma Stewart a partir de uma interface gráfica. Nos testes, a plataforma Stewart simulou o movimento de heave dos navios, se mostrando um substituto factível a outros simuladores.