Resumo do Trabalho

Este trabalho descreve o desenvolvimento de uma plataforma auto estabilizadora com controle PID. Esta plataforma se movimenta de maneira autônoma em dois graus de liberdade (X e Y) utilizando para a implementação do controlador a tecnologia Arduino Nano e para obtenção da orientação da plataforma uma unidade de medição inercial (Inertial Measurement Units - IMU), o MPU-6050. A programação foi desenvolvida em uma linguagem própria do Arduino baseada em C++, e compilada com Arduino IDE 1.6.9. Esse protótipo surgiu como uma alternativa de buscar uma solução compacta, de dimensões reduzidas e baixo custo para realizar a estabilização de uma câmera montada sobre um veículo não tripulado remotamente controlado, de modo a diminuir a vibração nas filmagens e fotos, e possivelmente realizar o controle de direcionamento da câmera para captura de imagens. Resultados alcançados mostram o protótipo com comportamento satisfatório, permitindo manter a plataforma em posição horizontal mesmo com movimento da sua estrutura exterior e podendo ser usada de forma geral como suporte para sensores, instrumentos e câmeras.