Resumo do Trabalho

Neste projeto foi desenvolvido um manipulador robótico hidráulico microcontrolado, com três graus de liberdade de movimento. O sistema hidráulico é composto por seringas fixas às articulações do braço e acopladas a motores elétricos DC. O funcionamento desse sistema baseia-se no Princípio de Pascal, dessa maneira, o movimento do manipulador ocorre de acordo à transmissão da pressão aplicada ao fluido pela seringa. No controle de posicionamento e automação do manipulador foi utilizado o microcontrolador PIC18F4550, que também desempenha a função de gravar uma sequência de movimentos, para que possa ser repetida posteriormente. A interface homem-máquina foi implementada por meio de um display LCD e um teclado matricial, possibilitando o monitoramento de informações importantes bem como, o controle do manipulador pelo usuário. Além disso, informações referentes ao posicionamento do braço são constantemente enviadas através uma porta serial RS232. Um diferencial deste trabalho foi o reaproveitamento de motores encontrados em sucatas e o uso de materiais de baixo custo como seringas e madeira na construção do manipulador . Os resultados indicam que o manipulador robótico construído funciona como projetado, podendo ser aplicado em processos repetitivos, similar a um braço robótico industrial.