Resumo do Trabalho

Atualmente, uma das mais importantes aplicações da robótica está direcionada ao aperfeiçoamento de sistemas envolvendo braços robóticos. A interpretação dos dados de sensores e a geração de estratégias de movimentos inteligentes em tempo real constituem um dos atuais desafios no controle do movimento programado de dispositivos robóticos. Baseado nessa tendência, este trabalho consiste no desenvolvimento de um sistema que unifica um manipulador robótico (SCORBOT-ER 4u) com técnicas de visão computacional, redes neurais e sistemas embarcados. A aplicação será capaz de identificar a presença de objetos das cores verde e vermelho que estiverem sendo transportados por uma esteira, conhecidas essas características, o braço robótico deverá também fazer a distinção entre metálicos e não metálicos. A posição final (posição em que o objeto será abandonado) foi definida por técnicas de inteligência artificial. Os resultados obtidos foram satisfatórios, pois alem de identificar objetos a partir de padrões RGB, apresentando pequenos erros, o sistema desenvolvido também é capaz de distinguir peças metálicas e não metálicas com alto grau de confiabilidade, validando o projeto.