Resumo do Trabalho

Com os recentes avanços em robótica móvel aplicados em situações não ideais e fora do laboratório, como, por exemplo, em veículos robóticos autônomos ou semiautônomos, impele o desenvolvimento de algoritmos e heurísticas mais eficientes e com aplicabilidades nos cenários inicialmente abordados. Nas seções a seguir, um sistema de visão computacional 1-D para o controle de um robô móvel é derivado e simulado no dispositivo simulador de robôs V-REP (Virtual Robot Experimentation Platform), da Coppelia Robotics. Para validação do algoritmo, um robô com uma geometria semelhante ao robô usado na competição Freescale Cup Intelligent Car Racing, foi utilizado nas simulações. Nestas, quatro pistas de geometria semelhante, porém, de comprimentos distintos, foram utilizadas para realizar um estudo comparativo dos dados das simulações e, posteriormente, um quinto trajeto foi gerado de forma aleatória para estudos comparativos com as quatro simulações previamente realizadas visando à resposta do sistema em situações diversas. Dos dados obtidos nos testes simulados, conclui-se que o algoritmo derivado cumpre de forma satisfatória o seu objetivo proposto.