Resumo do Trabalho

Este trabalho descreve o desenvolvimento de um robô hexápode utilizando o sistema operacional FreeBSD e placa de sistemas embarcados Beaglebone Black. O robô hexápode Aduka é formado por duas plataformas: plataforma de hardware e plataforma de software. A plataforma de hardware é composta pela placa BeagleBone black, placa driver de PWM, módulo de comunicação Wifi, placa reguladoras de tensão e baterias para alimentação do sistema. A plataforma de software é composta pela integração do sistema operacional FreeBSD com a placa BeagleBone black, interface de comunicação servidor/cliente wia Wifi em C e software de locmoção em Python. A importância deste trabalho para a área de robótica se justifica pelas seguintes características: é apresentado ao meio acadêmico um robô hexápode que possui uma estrutura mais compacta e que consome menos energia; também é mostrada uma nova plataforma de hardware para o controle do robô a qual facilita o controle de 12 servo motores simultaneamente; além disso traz a integração entre a placa BeagleBone Black e o sistema operacional FreeBSD, expandindo os horizontes dos estudantes para o uso de diferentes sistemas operacionais no desenvolvimento de sistemas embarcados.