Resumo do Trabalho

Este trabalho apresenta o desenvolvimento de uma célula de manufatura didática de baixo custo constituída por um robô manipulador tipo SCARA com cinco graus de liberdade, uma esteira transportadora e um magazine de armazenamento. O protótipo SCARA apresenta uma inovação em relação aos manipuladores tradicionais de base fixa, modificando-se esta estrutura para que desenvolva movimentação linear horizontal, o que irá proporcionar uma maior extensão do volume de trabalho, minimizando-se uma presente limitação destas máquinas. O conjunto é acionado por motores de passo em técnica de micropasso, interfaceados por circuitos drivers de potência, que receberão sinais de controle de um sistema embarcado microcontrolado por PIC18F4550. O sistema de controle de posição é do tipo contínuo em arquitetura aberta. A célula passou por fase de desenvolvimento e testes do sistema mecânico, circuitos de interface, de firmware em linguagem C de programação, construção de interface homem-máquina e montagem do sistema embarcado, com o objetivo de explorar todas as características de velocidade, flexibilidade e repetibilidade.