Resumo do Trabalho

Este projeto tem como objetivo a exposição do desenvolvimento de um robô seguidor de linha para a Olimpíada Brasileira de Robótica de 2016. O objeto de trabalho foi construído com peças plásticas do LEGO® Mindstorms NXT 2.0. Além disso, foi usado um controlador digital fabricado pela mesma empresa, para execução dos programas criados e funcionamento do robô. A tecnologia de programação utilizada foi a linguagem Java®, sob framework da biblioteca LeJOS, criada especificamente para robôs da LEGO®. Para que o robô seguisse linhas pretas aleatoriamente dispostas, formando curvas e retas em vários ângulos, um seguidor de linha controlado por erros proporcionais aritméticos foi implementado. Outra técnica adotada foi a utilização sistemática de um mecanismo exclusivamente arquitetado para este projeto, denominado Way-to-Go. O mecanismo é ativado nas encruzilhadas sinalizadas com bloco verde, as quais indicam tendência de curva. Ao integrar o Way-to-Go ao seguidor de linha, os resultados obtidos foram consideravelmente eficazes, atendendo com sucesso a 80% dos casos de teste específicos.