Resumo do Trabalho

Este trabalho apresenta um software seguidor de linha para robô móvel da plataforma LEGO ® Mindstorms, usando Linguagem NXC similar à Linguagem C, com a técnica de controlador PID, que visa obter uma resposta mais rápida e precisa comparado a métodos que não utilizam algoritmos de controle. O controlador PID pode ser atribuído, de certa forma, ao seu desempenho robusto sobre uma grande faixa de condições operacionais e em parte à sua simplicidade funcional. A descrição matemática completa de um controlador PID é bastante complexa, há várias técnicas para calcular os valores dos ganhos do controlador PID. Uma das técnicas adotadas é chamada de método de Ziegler?Nichols. Os valores foram determinados com base em dados obtidos experimentalmente, seguindo procedimentos adotados pela prática do sistema de controle.