Resumo do Trabalho

O robô seguidor de linha digital consiste de um chassi de acrílico com três rodas,sendo duas acionadas por motores de corrente contínua e uma boba. Nos eixos dos motores temos dois discos perfurados, com vinte furos cada, o que permite, juntamente com pares óticos formados por uma montagem em ?U? de um fototransistor e LED, fazer a medição da velocidade de rotação da roda e, por conseguinte, o seu controle em malha fechada. Todo o controle do robô foi programado em C em uma placa ARDUINO MEGA 2560, sendo que a interface com os motores foi feita por dois choppers de um quadrante, e a interface com os sensores foi feita por circuitos com amplificadores operacionais.