Resumo do Trabalho

Este trabalho tem por objetivo explanar as técnicas utilizadas pela equipe BDP - Belive, Do n Play da Universidade Federal de Viçosa para realizar o controle cooperativo de cinco robôs, na competição de futebol de robôs da categoria Small Size F-180. Para validação dos algoritmos propostos, foi desenvolvida uma plataforma de simulação computacional, que pudesse representar condições reais de jogo, considerando erros sistemáticos causados pelos sensores, atrasos do sistema de visão e outros fatores não abrangidos durante a modelagem matemática da navegação dos robôs. Este trabalho leva em consideração análise do modelo cinemático dos robôs, técnicas de escolha de trajetória com evasão de colisões, módulo de predição de posição, classificação de situações de jogo por meio de árvore de decisão e estratégias condizentes com cada situação de jogo.