Resumo do Trabalho

Neste projeto foi desenvolvido um manipulador robótico hidráulico microcontrolado, com três graus de liberdade de movimento. O sistema hidráulico é composto por seringas fixas às articulações do braço e acopladas a motores elétricos DC. O funcionamento desse sistema baseia-se no Princípio de Pascal, dessa maneira, o movimento do manipulador ocorre de acordo à transmissão da pressão aplicada ao fluido pela seringa. No controle de posicionamento e automação do manipulador foi utilizado o microcontrolador PIC18F4550, que também desempenha a função de gravar uma sequência de movimentos, para que possa ser repetida posteriormente. A interface homem-máquina foi implementada por meio de um display LCD e um teclado matricial, possibilitando o monitoramento de informações importantes bem como, o controle do manipulador pelo usuário.