Resumo do Trabalho

Em busca de se realizar o controle de um manipulador robótico de forma diferenciada baseando-se nos movimentos feitos pela movimentação do braço humano, foi desenvolvido um sistema de controle a distância que faz uso de uma luva háptica, para o comando das juntas do robô. O sistema háptico é importante para simplificar o manuseio do manipulador, podendo vir a ser utilizado nas áreas médicas (cirurgias e outras intervenções), industriais (manipulação a distância de materiais perigosos e operações em ambientes nocivos. Para o desenvolvimento deste projeto foi utilizado um manipulador com quatro graus de liberdade movimentado por servomotores. Tendo como base este robô foi construída uma luva háptica utilizando em sua estrutura sensor MPU6050, um microprocessador arduino nano e transmissão de dados via radiofrequência para uma outra plataforma arduino encarregada de fazer o controle dos servomotores.