Resumo do Trabalho

O presente artigo tem por objetivo apresentar um manipulador robótico, denominado Endoscópico Robótico, cujo design foi inspirado nos endoscópios amplamente utilizados na área médica. Uma característica importante deste manipulador é que seu acionamento é realizado através de quatro motores e cabos, independentemente do número de células, juntas ou elos, diferentemente da maioria dos manipuladores convencionais. O volume de trabalho desenvolvido pelo endoscópio robótico é apresentado para os casos em que o mesmo é composto por um, dois ou três células. Além disso, através de um protótipo impresso 3D, foram analisadas as relações entre o posicionamento do endoscópio robótico e o funcionamento dos motores.