Resumo do Trabalho

Este artigo apresenta o estudo e a implementação do controle de locomoção para uma cadeira de rodas com tração diferencial. Esta cadeira está instrumentada e com hardware de controle que possibilita a geração de trajetórias, e a detecção de obstáculos, a partir de um comportamento reativo. A geração de trajetória é baseada no uso de polinômios de terceira ordem, e o comportamento reativo obtido com inferência nebulosa a partir de sensoriamento ultrassônico. Esta mescla permite a geração de uma trajetória entre dois pontos quaisquer de um ambiente (inicial e final), caracterizados por suas coordenadas cartesianas e a orientação da cadeira, sendo evitadas colisões ao longo da execução desta trajetória a partir de uma inferência nebulosa. A cadeira de rodas foi dotada de sensores de distância (ultrassom) e de velocidade (encoders) para que a detecção de obstáculos e a geração de trajetória fossem implementados em um sistema embarcado.